视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO教程下载

课程介绍：

这两年视觉 SLAM 相当火了，作为面试官常常感叹现在的小伙伴比我们那会厉害多了，简历中一般都会说熟悉开源框架如 ORBSLAM，SVO等，但是面试一圈下来，真正合适的候选人并不多。给人的感觉是大家基础还不是很扎实，比不能让人眼前一亮。最主要的是实际工程应用中，仅视觉的 SLAM 使用环境有限，视觉 SLAM 往往需要和其他传感器配合使用，比如视觉与 IMU 的多传感器融合方案— VIO，不仅应用在无人车、机器人，还应用于手机 AR 等领域。可以说，VIO 已成为 vSLAM 算法工程师的必备技能。

课程目录：

第1任务： 【课件】概述与课程介绍.pdf

第1任务： 【视频】课程介绍与VIO概述

第1任务： 【视频】预备知识回顾

第1任务： 【作业】第1节：概述与课程介绍

第1任务： 【资料】课程预习.rar

第2任务： 【课件】IMU传感器.pdf

第2任务： 【视频】课程视频（上）

第2任务： 【视频】课程视频（下）

第2任务： 【作业】第2节：代码实践与论文阅读

第2任务： 【代码】vio_data_simulation-master&ROS_version.rar

第3任务： 【课件】第3节：基于优化的IMU预积分与视觉信息融合.pdf

第3任务： 【视频】基于 Bundle Adjustment 的 VIO融合&最小二乘问题的求解

第3任务： 【视频】VIO 残差函数的构建

第3任务： 【作业】第3节：基于优化的IMU预积分与视觉信息融合

第3任务： 【代码】CurveFitting_LM.rar

第4任务： 【视频】残差 Jacobian 的推导与代码讲解

第5任务： 直播答疑课

第6任务： 滑动窗口算法理论与实践论文导读.zip

第7任务： 【课件】第4章: 滑动窗口算法理论与实践

第7任务： 【视频】滑动窗口算法理论：VIO融合及其可观性与一致性（上）

第7任务： 【视频】滑动窗口算法理论：VIO融合及其可观性与一致性（下）

第8任务： 【作业】第4章

第9任务： 【课件】第5章：后端优化实践：逐行手写求解器.pdf

第9任务： 【视频】Solver流程回顾及代码讲解

第10任务： 【视频】滑动窗口算法回顾及代码实践

第11任务： 【作业】第5章

第12任务： 【视频】作业讲解

第12任务： 【视频】代码讲解

第13任务： 【课件】第6节：视觉前端.pdf

第13任务： 【视频】视觉前端（上）

第13任务： 【视频】视觉前端（下）

第13任务： 【作业】第6节：证明题与代码实践题

第14任务： 【课件】Initialization.pdf

第14任务： 【视频】VINS系统构建（上）

第14任务： 【视频】VINS系统构建（下）

第14任务： 【作业】第7节: VINS系统构建

第14任务： 【视频】心心念念的代码讲解

第15任务： 【视频】课程回顾与展望

第15任务： 【直播】课程总结及答疑

第15任务： 【课件】第8节 总结与展望.pdf

第15任务： 第三期论文推荐

第16任务： 大作业

第17任务： VIO第一期课程助教分组名单

第18任务： 【挑战赛】VIO在走廊弱纹理环境下的优化

第19任务： 论文集.zip

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